Zweimal sollen die berühmten Samurai Miyamoto Musashi und Muso Gunnosuke aufeinander getroffen sein. Beim ersten Mal soll der Zweikampf für Musashi ausgegangen sein. Gonnusuke, zuvor sehr von sich selbst überzeugt, zog sich nach seiner Niederlage zurück.

Die Legende will, dass ihm nach einer Zeit der inneren Einkehr die Götter einen Weg offenbarten, wie er seine Technik verbessern und gegen Musashis Schule der zwei Schwerter erfolgreich sein könne.

Der Jo schien dafür die passende Waffe zu sein. Er ist etwas länger als das japanische Samurai-Schwert und bietet damit einen Vorteil in der Distanz. Gleichzeitig ist er mit seinen 128 Zentimetern kurz genug, um mit beiden Enden blitzschnell einsatzbereit zu sein für Stöße, Schläge und Parierbewegungen unterschiedlicher Form. Die Übungen des Jo verbinden somit Elemente aus Schwert-, Speer- und Hellebardenschulen.

Auf Gunnosukes Techniken gründen sich die Übungsformen (Kata) der Shindo Muso Ryu, die im Laufe der Jahrhunderte neben dem Stock weitere Waffen eingliederte.

Die Basisformen werden allesamt mit dem Holzstab, dem Jo, und dem Bokken ausgeführt, einer hölzerne Version des japanischen Samurai-Schwerts. Dabei bringt jede Rolle, die des angreifenden Schwertkämpfers wie die des Jodoka, unterschiedliche körperliche und geistige Anforderungen zum Vorschein.

Im detailliert vorgegebenen Zweikampf ohne Schutz entwickeln sich Aufmerksamkeit und Reaktionsvermögen, Körperbeherrschung und Präzision der Bewegungen. Aber auch Respekt und Achtung vor dem Gegenüber, der Gegner und Partner zugleich ist und ohne den Lernen und Fortentwickeln gar nicht möglich wären, gehören zu den wichtigen Inhalten des Jodo.