Gegen Anfang des 17. Jahrhunderts endete in Japan eine Zeit zerstörerischer Bürgerkriege. Das Kaiserreich wurde geeint, und aus den Kriegern, den Samurai, wurden Höflinge. Ihre Fähigkeiten passten sie an. Sie entwickelten Übungen, um das Schwert bei einer plötzlichen Bedrohung im Haus, am Hofe oder auf der Straße blitzschnell ziehen und erfolgreich einsetzen zu können.

Unter dem Einfluss des Zen-Buddhismus wurden diese Übungsformen zu tiefgründigen Lehrsystemen des Budo verfeinert, die sich von ihrem kriegerischen Ursprung entfernten, aber dafür an spiritueller Tiefe gewannen.

Indem der Iaidoka übt, in einer ausweglos erscheinenden Situation das Schwert zu ziehen, einen tödlichen Hieb zu setzen und unter äußerster Achtsamkeit das Schwert wieder in die Scheide zurückzuführen, übt er gleichzeitig, jeden Augenblick wahrzunehmen, in jedem Augenblick präsent zu sein und auf seine Umgebung reagieren zu können.

Während der unzähligen Versuche, die oft leicht erscheinenden und dennoch herausfordernden Bewegungsmuster umzusetzen und zu vervollkommnen, werden Körper und Geist gleichermaßen geschult und entwickelt.

Gelehrt werden zunächst die Grundformen des ZNKR- oder Seitei-Iai. Fortgeschrittene üben die Formen der Muso Shinden Ryu.